NVIDIA: 5 шагов к созданию SimReady-активов для робототехники с использованием Frontier AI-моделей

Рабочий процесс включает пять этапов: импорт робота из STEP-файлов, сопоставление визуального внешнего вида с референсными изображениями и видео, настройку физических свойств, включая шарниры и геометрию столкновений, проверку соответствия требованиям SimReady и выполнение задачи по подхвату и перемещению объектов в Isaac Sim.

Frontier AI-модели, такие как GPT-6 Astra, могут помогать на каждом этапе, генерируя Python-код для вызова инструментов Omniverse, что снижает объем ручной подготовки.

Физические свойства настраивались на основе технических спецификаций производителя и публичного URDF, включая статический коэффициент трения 0,8 и динамический — 0,6.

Проверка SimReady включала проверку единиц измерения, геометрии, материалов, жёстких тел, шарниров, приводов, артикуляции и поведения в реальном времени, подтвердив соответствие критериям принятия для протестированных траекторий.

Обе руки и захваты завершили четыре цикла подхвата и перемещения цветных кубов и маркера Sharpie, модель которого была создана по референсному изображению, продемонстрировав захват, удержание, перенос и отпускание без использования соединительных шарниров.

Пользователей приглашают изучить репозиторий SimReady Foundation, использовать навык CAD-to-SimReady и протестировать симуляции в Isaac Sim для настройки физики и проверки поведения робота.